Robot chi trên trong phục hồi chức năng: một phương cách lựa chọn các thiết bị dựa trên mục tiêu phục hồi chức năng và đánh giá chúng trong một nghiên cứu khả thi (phần 1)

Đặng Đình Duy  20/10/2020       14:41

1. Giới thiệu

Đột quỵ là nguyên nhân hàng đầu gây tàn phế trên thế giới, gây ảnh hưởng lớn đến đời sống xã hội. Hồi phục một phần ở 85% người sống sót sau đột quỵ [1], 35% trong số đó có thể chịu tàn phế nặng nề kéo dài. Các chương trình phục hồi chức năng chủ yếu tập trung vào phục hồi bước đi, do đó hồi phục chi trên thường không được quan tâm đúng mức. Ba mươi đến sáu mươi phần trăm bệnh nhân được điều trị bằng  liệu pháp thông thường có sự thiếu hụt chức năng của cánh tay bị liệt, dẫn đến giảm tính tự chủ trong các hoạt động hằng ngày, cũng như khả năng tái hòa nhập xã hội [2,3]. Trị liệu qua trung gian robot nhằm phục hồi chi trên đang ngày càng thu hút sự quan tâm từ các bác sĩ lâm sàng và nhà nghiên cứu, với những kết quả đầy hứa hẹn [46]. Các nghiên cứu gần đây cho thấy robot có thể tạo điều kiện phục hồi sau đột quỵ, thúc đẩy các cơ chế tái cấu trúc của não với tính linh hoạt và dễ kết nối [7], theo nền tảng kích thích của vỏ não[8]. Một số hệ thống robot và điện cơ, như ngoại xương (exoskeleton) hoặc tác động lên đầu tận (end-effector) [9,10], đã được phát triển. Hầu hết tất cả các bài báo khoa học trong y văn đều tập trung vào các tác động của việc sử dụng một, hoặc nhiều nhất là hai thiết bị robot. Giải phẫu, động học và chức năng vận động của chi trên, đặc biệt là bàn tay, vô cùng phức tạp; tuy nhiên, hầu hết tất cả các thiết bị trên thị thường tác động trên rất ít các khớp và chỉ giới hạn không gian hoạt động trên mặt phẳng. Hơn nữa, các thiết bị trên thị trường thường được sử dụng trong lĩnh vực nghiên cứu hơn là trong thực hành lâm sàng. Vì lý do này, thiết kế một phức hợp gồm robot và hệ thống điện cơ là điều quan trọng, với mỗi bộ phận hoạt động trên một khớp khác nhau và/hoặc trên một mặt phẳng khác nhau, để phục hồi chức năng chi trên toàn diện (trong tất cả các bộ phận, bao gồm cả bàn tay) và xác minh tính khả thi của việc sử dụng chúng trong thực hành lâm sàng.

Theo đó, mục tiêu của nghiên cứu là: (1) để mô tả một cách tiếp cận được sử dụng bởi một nhóm phức hợp đa khoa với mục đích thiết lập một bộ thiết bị công nghệ và robot để điều trị toàn bộ chi trên và (2 ) để đánh giá tính khả thi của phức hợp đó trong thực hành lâm sàng, với một nghiên cứu thí điểm trên bệnh nhân đột quỵ.


2. Vật liệu và phương pháp nghiên cứu

Nghiên cứu được tiến hành qua hai giai đoạn (Hình 1): (1) thiết lập thiết bị rô bốt và (2) tính khả thi của nghiên cứu thí điểm.


Hình 1. Các giai đoạn của nghiên cứu. Bước đầu tiên: một nhóm liên ngành thiết kế một phức hợp thiết bị công nghệ và robot để điều trị chi trên. Bước thứ hai: 30 bệnh nhân đột quỵ tham gia nghiên cứu và được điều trị với phức hợp bốn thiết bị (16 bệnh nhân), hoặc với điều trị chuẩn đối chứng (14 bệnh nhân).

 

2.1 Thiết lập bộ phức hợp thiết bị robot

Trong giai đoạn đầu tiên của nghiên cứu, đội ngũ liên hợp đa ngành làm việc cùng nhau để thiết kế bộ phức hợp thiết bị công nghệ và robot để điều trị toàn bộ chi trên. Nhóm nghiên cứu được thành lập tháng tư năm 2015, tại viện nghiên cứu của chúng tôi (Fondazione Don Carlo Gnocchi, FDG) bao gồm giám đốc y khoa của FDG, 3 chuyên gia phục hồi chức năng, 2 bác sĩ thần kinh, 3 nhà điều trị liệu pháp vật lí và 4 kĩ sư sinh học, cùng hoạt động dưới sự điều phối của trưởng khoa Đổi mới và Đánh giá Công nghệ về Sức khoẻ. Nhóm nghiên cứu, được thành lập với mục đích phát triển chiến lược hoàn thiện robot  phục hồi chức năng tại các trung tâm của FDG, thực hiện phân tích các giải pháp sử dụng robot có sẵn trên thị trường, để tạo ra một danh sách ưu tiên các giải pháp tiềm năng để FDG thu mua lại. Nhóm nghiên cứu cũng đặt mục tiêu theo dõi việc triển khai các giải pháp sử dụng robot trong các trung tâm khác nhau của viện nghiên cứu để thúc đẩy việc áp dụng các giải pháp đó. Đội ngũ chuyên gia ở năm trung tâm khác nhau của FDG trên khắp nước Ý xem xét các thiết bị khác nhau. Một quy trình thiết lập sự đồng thuận được sử dụng để tạo ra một mô hình chuyên biệt nhằm chuẩn hóa các mô tả của thiết bị và giúp việc so sánh chúng dễ dàng hơn (xem tài liệu hỗ trợ: Biểu mẫu các đặc điểm của hệ thống robot FDG). Các tính năng được phân tích bao gồm thông tin chung (tên thương mại, nhà sản xuất, nhà phân phối, tên của người biên dịch và mức độ tin cậy của họ), các đặc điểm hệ thống (loại hệ thống, bộ phận cơ thể được điều trị, giai đoạn phát triển, loại chuyển động, tính di động, loại hỗ trợ do hệ thống cung cấp, đầu vào điều khiển chính, cấu hình, giá trị quy chuẩn và các phương pháp đo lường kết quả), khả năng bệnh nhân sử dụng máy khi kèm theo xe lăn, vấn đề an toàn, dữ liệu trong y văn, chi phí mua và bảo trì, chỉ định ưu tiên tiêu thụ (theo nguyên nhân) và các thông số đo lường hiệu quả (bệnh nhân tự mình sử dụng, thời gian chuẩn bị, khả năng sử dụng giải pháp robot trong các nhóm liệu pháp và số lượng bác sĩ lâm sàng tham gia trong quá trình điều trị). Những đặc điểm này được lựa chọn theo nhu cầu lâm sàng và nhu cầu phục hồi chức năng cũng như các khía cạnh về tổ chức.

 

Nhóm nghiên cứu đã đánh giá 10 thiết bị khác nhau bằng cách điền vào 40 biểu mẫu (cùng một giải pháp sẽ được đánh giá bởi một số người trong nhóm nghiên cứu). Các giải pháp được đánh giá bao gồm hai hệ thống ngoại xương, bốn hệ thống đầu cuối, hai hệ thống không trọng lượng cho chi trên (một điện cơ, một lò xo) và hai hệ thống công nghệ cảm biến (Bảng 1). Tất cả các dữ liệu được thu thập và các thang đo “chất lượng” bằng bảng lượng giá được chuyển đổi thành thang đo “định lượng” (Bảng 2). Sau đó, ba tham số cuối cùng được kết hợp để đánh giá mức độ hiệu quả (Phương trình (1)):

Mức hiệu quả = (Khả năng tự sử dụng × Số lượng nhóm liệu pháp) / (Số lượng bác sĩ lâm sàng tham gia)

(1)

Mức hiệu quả là một chỉ số đại diện cho khả năng tiềm năng tối ưu hóa tài nguyên, về mặt cắt giảm chi phí, có thể đạt được bằng cách sử dụng giải pháp robot. Trong phương trình (1) mức độ hiệu quả tăng lên khi bệnh nhân có thể tự sử dụng giải pháp robot một cách tự động và khi nó phù hợp với các liệu pháp nhóm, cùng lúc đó nó trở nên thấp hơn nếu cần có sự kiểm tra liên tục của nhà điều trị liệu pháp vật lí. Tương tự, số lượng bác sĩ lâm sàng tham gia điều trị cũng ảnh hưởng đến mức độ hiệu quả: nếu cần nhiều hơn một bác sĩ lâm sàng để  bệnh nhân có thể sử dụng giải pháp robot, mức độ hiệu quả sẽ giảm đi.

Để xếp hạng mức độ ưu tiên mua vào các thiết bị robot, nhóm nghiên cứu đã xác định phương trình dựa trên tổng số điểm của các mục trong biểu mẫu đánh giá (Phương trình (2)):

Điểm = độ hoàn thiện sản phẩm × ∑i(Thông sối × Trọng lượngi)

(2)

trong đó các tham số và trọng lượng tương ứng được mô tả trong Bảng 3. Điểm số được tính với mỗi giải pháp robot thông qua phương trình (2) có xét đến các đặc điểm chính của thiết bị, chú trọng đặc biệt ở tính khả dụng và bền vững trong khuôn khổ các quy trình phục hồi chức năng của FDG. Theo công thức trong phương trình (1), giải pháp robot lý tưởng là một thiết bị ở mức độ hoàn thiện công nghệ cao (TRL) mà (i) có thể cung cấp các giá trị đo lường đầu ra so sánh được với các giá trị quy chuẩn tham chiếu; (ii) không có vấn đề an toàn và ít chống chỉ định; (iii) có bằng chứng khoa học mạnh mẽ với hiệu quả cao; (iv) có thể được sử dụng ngay cả với những bệnh nhân bị tổn thương mức độ nhiều; (v) cung cấp khả năng tùy chỉnh với các bài tập; và (vi) có thể cải thiện hiệu quả của các quá trình phục hồi chức năng bằng cách tối ưu hóa việc sử dụng tài nguyên của thiết bị. Tổng điểm cho một giải pháp robot được cân phân nặng nhẹ bằng cách tổng hợp điểm các hạng mục theo bảng liệt kê bên dưới.

Bảng 1. Đánh giá các hệ thống công nghệ. Mức giá: thấp < 40.000€; trung bình, từ 40.000€ đến 100.000€; cao > 100.000€.

 

Tên thương mại

Loại hệ thống

Phân đoạn

Loại chuyển động

Mô tả và hỗ trợ chuyển động

Chứng nhận

Giai đoạn đánh giá

Mức giá

Gloreha—Idrogenet

srl., Lumezzane

(BS), Ý

Ngoại xương

Bàn tay

Không gian

Găng tay chuyển động dạng ngón

Thiết bị y khoa

Tháng 6-7 năm 2015

Thấp

Armeo

Power—Hocoma

AG, Volketswil,

Thụy Sĩ

Ngoại xương

Chi trên và bàn tay (nắm tay)

Không gian

Ngoại xương sáu mức độ tùy chỉnh

- Vai đưa trước/sau, dạng/khép, xoay trong/ngoài

-Khuỷu gấp/duỗi

- Cẳng tay sấp/ngửa

- Cổ tay gấp/duỗi

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Cao

Amadeo—Tyromotion

GmbH, Graz,

Áo

Tác động cuối

Bàn tay

Tuyến tính

Thiết bị có 5 độ tùy chỉnh. Thanh trượt gắn vào đầu ngón tay để gập ngón tay

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Trung bình

Motore—Humanware

srl, Pisa, Ý

Tác động cuối

Chi trên

Mặt phẳng

Robot với 2 mức độ tùy chỉnh với một tay cầm di chuyển trên bánh xe trên bàn làm việc: dạng. khép vai và gấp duỗi khuỷu tay

Thiết bị y khoa

Tháng 1-6 năm 2015

Trung bình

Physioassistant

“braccio di

ferro”—Celin srl,

Follo (SP), Ý

Tác động cuối

Chi trên

Mặt phẳng

Robot với 2 mức độ tùy chỉnh với một tay cầm di chuyển trên bánh xe trên bàn làm việc: dạng. khép vai và gấp duỗi khuỷu tay

Vật mẫu (chưa được chứng nhận là thiết bị y khoa)

Tháng 6 năm 2015

Giá không có sẵn (vật mẫu)

ReoGo—Motorika

Inc., Mount Laurel

(NJ), Hoa Kì

Tác động cuối

Chi trên

Không gian

Cánh tay robot với 6 mức độ tùy chỉnh, với hỗ trợ cẳng tay cho phép chuyển động của khuỷu tay và vai.

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Trung bình

Diego—Tyromotion

GmbH, Graz, Áo

Điện cơ không trọng lượng

Chi trên

Không gian

Cáp treo cơ năng được gắn vào khuỷu tay và cổ tay để giữ tình trạng không trọng lượng. Cho phép cử động vai, khuỷu tay và cổ tay

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Trung bình

Armeo

Spring—Hocoma

AG, Volketswil, Thụy Sĩ

Lò xo dựa trên hệ thống không trọng lượng

Chi trên

Không gian

Ngoại xương dựa vào lò xo với sáu mức độ tùy chỉnh cho việc giữ tình trạng không trọng lượng ở chi trên. Cho phép chuyển động của vai và khuỷu tay

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Trung bình

Pablo—Tyromotion

GmbH, Graz, Áo

Hệ thống công nghệ cảm biến

Chi trên

Không gian

Tay cầm được cảm biến (đơn vị đo quán tính) có thể ghi lại chuyển động của tay trong không gian. Không hỗ trợ cho các chuyển động bên ngoài.

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Thấp

Ultra—Humanware

srl, Pisa, Ý

Hệ thống công nghệ cảm biến

Chi trên

Không gian

Cánh tay có khớp nối với bảy mức độ tùy chỉnh có thể theo dõi vị trí và tốc độ của bàn tay trong khi di chuyển trong không gian ba chiều

Thiết bị y khoa

Tháng 6 năm 2015

Thấp

 

Bảng 2. Chuyển đổi giá trị văn bản thành giá trị định lượng

 

Đề mục trong phiếu đánh giá

Chuyển đổi giá trị văn bản sang giá trị định tính

 

Độ hoàn thiện sản phẩm

Vật mẫu

0

 

Sản phẩm trên thị trường

1

 

Khả năng đo lường kết quả đầu ra

1

 

Không

0

 

Không có thông tin

0

 

 

Cung cấp giá trị quy chuẩn

 

 

1

 

Không

0

 

Không có thông tin

0

 

 

Có thể xảy ra vấn đề an toàn

 

 

0

 

Không

1

 

Không có thông tin

1

 

 

Chống chỉ định

 

 

0

 

Không

1

 

Không có thông tin

1

 

 

Hiệu lực hỗ trợ của y văn

 

Dữ liệu chưa xuất bản

 

0

 

Công bố tại hội thảo/ không phải tạp chí

1

 

Bài báo khoa học đăng trên tạp chí

2

 

Không có thông tin

0

 

 

 

Ưu tiên mua hàng theo công ty

 

Thấp

 

1

 

Trung bình-thấp

1.5

 

Trung bình

2

 

Trung bình-cao

2.5

 

Cao

3

 

 

Độ tin cậy của người đánh giá

 

Thấp

 

0.5

 

Trung bình-thấp

0.6

 

Trung bình

0.7

 

Trung bình-cao

0.8

 

Cao

1

 

Mức độ tổn thương tối đa có thể điều trị

 

Nhẹ

 

1

 

Trung bình

2

 

Nặng

3

 

Các bài tập tùy chỉnh

 

 

1.5

 

Không

0.5

 

Không có thông tin

0.5

 

 

 

 

Khả năng tự điều chỉnh của bệnh nhân

 

Bệnh nhân có thể tự sử dụng thiết bị

 

1

 

Bệnh nhân có thể tự sử dụng thiết bị dưới sự hướng dẫn của nhà vật lí trị liệu

1

 

 

 

Nhà vật lí trị liệu phải theo dõi liên tục thiết bị tập luyện robot của bệnh nhân

    0

 

 

 

 

 

Không có thông tin

0

 

Khả năng sử dụng trong liệu pháp nhóm

1

 

Không

0

 

Không có thông tin

0

 

 

 

 

 

Số lượng các nhà lâm sàng tham gia điều trị

1

1

 

2

2

 

3

3

 
 

Bảng 3. Hệ số được sử dụng trong công thức tính điểm giải pháp bằng robot

Thang đo Hệ số trong công thức xếp hạng

Có khả năng đo lường kết quả đầu ra 3

Có khả năng cung cấp giá trị chuẩn hóa 1

Vấn đề an toàn 1

Chống chỉ định 1

Hiệu lực hỗ trợ y văn 3

Ưu tiên mua hàng 3

Mức độ tổn thương 2

Các bài tập tùy chỉnh 2

Hiệu suất 4

Chọn lựa các thông số và trọng lượng dựa theo thứ tự ưu tiên quy chuẩn từ tổng hợp từng trường hợp của các bệnh nhân FDG, tính bền vững của quy trình phục hồi chức năng bằng robot và nhu cầu về các giải pháp công nghệ cải tiến, có thể đo lường kết quả đầu ra của quá trình phục hồi chức năng một cách khách quan. Dựa trên nền tảng kiến thức của các chuyên gia đánh giá, giá trị trung bình của các điểm số cho cùng một giải pháp được tính toán bởi các nhà biên soạn khác nhau được hiệu chỉnh theo mức độ tin cậy của họ. Cuối cùng, danh sách thiết bị được xếp hạng theo thuật toán này đã được tích hợp với thông tin về chi phí của từng thiết bị. Phức hợp các thiết bị cuối cùng được xác định là thiết bị có điểm trung bình cao nhất trong số tất cả các cách kết hợp mang lại khả năng điều trị cho toàn bộ chi trên (theo định nghĩa của các bác sĩ của nhóm liên chuyên khoa) và không vượt quá ngân sách cố định. Một ngân sách như vậy đã được tính toán dựa trên tính bền vững lâu dài của các dịch vụ phục hồi chức năng qua trung  robot. Cần lưu ý rằng mục đích của phương pháp được mô tả ở đây không phải là đánh giá chất lượng của các giải pháp bằng robot, mà là để xác định một bộ thiết bị có khả năng đáp ứng các nhu cầu lâm sàng, có thể kết hợp và mang tính bền vững, cũng như đạt được các mục tiêu chiến lược của Viện nghiên cứu. Bộ phức hợp được xác định bao gồm các thiết bị sau: Diego, Amadeo và Pablo (Tyromotion GmBH, Graz, Áo) và Motore (Humanware srl, Pisa, Ý). Sau khi có kết quả của bước xác lập bộ phức hợp, các thiết bị robot được chọn được cài đặt trong một trung tâm để chạy thử nghiệm trong nghiên cứu mẫu đánh giá tính khả thi.

2.2. Nghiên cứu mẫu khả thi

Trong bước thứ hai của nghiên cứu, 30 bệnh nhân đột quỵ được chọn vào mẫu để so sánh phương pháp trị liệu chuẩn thông thường với phương pháp sử dụng robot, dùng bộ phức hợp bốn thiết bị đã xác định ở trên, dùng trong phục hồi chức năng chi trên.

2.2.1. Mẫu nghiên cứu

Chúng tôi chọn liên tục 30 bệnh nhân sau đột quỵ do thiếu máu cục bộ hoặc xuất huyết, tuổi từ 47 đến 82 tuổi (thời gian trung bình kể từ khi khởi phát: 120 ± 46 ngày). Những bệnh nhân này được tuyển chọn tại hai trung tâm của Don Gnocchi Foundation Onlus ở Ro-ma: (i) Santa Maria della Provvidenza, nơi lắp đặt các thiết bị công nghệ/robot (Trung tâm Robot) và (ii) Santa Maria della Pace (Trung tâm trị liệu chuẩn). Tiêu chí bao gồm là: bệnh nhân đột quỵ bán cấp (khoảng thời gian sau đột quỵ từ hai tuần đến sáu tháng) chỉ sau một cơn đột quỵ do thiếu máu cục bộ hoặc xuất huyết, được chẩn đoán xác định bằng MRI hoặc CT; từ 40 đến 85 tuổi; khoảng thời gian sau đột quỵ từ hai tuần đến sáu tháng; và có khả năng hiểu các chỉ dẫn đơn giản. Tiêu chí loại trừ bao gồm: biến dạng co rút cố định ở chi bị ảnh hưởng ảnh hưởng đến trị liệu chủ động (dính khớp, thang đo Ashworth hiệu chỉnh = 4) và thiếu hụt nghiêm trọng về thị lực. Bệnh nhân ở các trung tâm robot được điều trị bằng các thiết bị robot cho chi trên (nhóm robot, RG, n = 16), trong khi bệnh nhân tại trung tâm điều trị đối chứng được điều trị theo phác đồ phục hồi chức năng thông thường cho chi trên (nhóm thông thường, CG, n = 14).

2.2.2. Đánh giá lâm sàng và lượng giá độ tinh tế

Bệnh nhân ở cả nhóm RG và CG được đánh giá hai lần, ại thời điểm bắt đầu (T0) và tại lúc kết thúc quá trình phục hồi chức năng (T1). Các đánh giá lâm sàng bao gồm các thang đo cho chức năng chi trên (Fugl-Meyer [11] và chỉ số động lực [12]), độ co cứng (thang đo Ashworth hiệu chỉnh cho vai, khuỷu tay và cổ tay [13]), di chuyển chi dưới (chỉ số Deambulation [14]) và các hoạt động trong cuộc sống hàng ngày (Chỉ số Barthel sửa đổi [15]). Các lượng giá độ tinh tế  bao gồm đánh giá sức mạnh cơ bắp (lực kế tay cầm) và độ chụm ngón tay (thước đo độ chụm). Ngoài ra, Thang đo trực quan tương ứng (VAS) về mức độ hài lòng (thang đo tự đánh giá từ trục ngang 10 cm trong đó 0 có nghĩa là “không hài lòng” và 10 là “cực kì hài lòng”) được bệnh nhân sử dụng để đánh giá mức độ hài lòng của họ bằng cách thực hiện đánh dấu trên thang đo 10 cm [16]. Thang đo bằng centimet đã được chuyển đổi thành số từ 0 đến 10. Câu hỏi chính xác là, “Bạn có hài lòng với việc phục hồi chức năng bằng robot không?”

2.2.3. Tính khả dụng của phức hợp

Để đánh giá trải nghiệm chủ quan của các nhà vật lý trị liệu về tính khả dụng của bộ phức hợp, chúng tôi đã sử dụng Thang đo khả năng sử dụng theo hệ thống (SUS) [17]. SUS dựa trên 10 câu hỏi với thang điểm 5 (1 = hoàn toàn không đồng ý và 5 = hoàn toàn đồng ý), với tổng điểm SUS dao động từ 0 đến 100. Điểm dưới 50 cho thấy những khó khăn về tính khả dụng, do đó, không thể chấp nhận; điểm giữa 50 và 70 cho thấy khả năng chấp nhận yếu; điểm trên 70 cho thấy xác suất chấp nhận tốt; điểm trên 85 cho thấy tính khả dụng tuyệt vời; và cuối cùng, điểm trên 90 cho thấy độ khả dụng tốt nhất có thể tưởng tượng [18].

2.2.4. Điều trị phục hồi chức năng

Điều trị phục hồi chức năng, cho dù bằng cách thông thường hoặc bằng robot, được thực hiện hàng ngày trong 45 phút, trong 5 ngày mỗi tuần. Tổng cộng có 30 buổi đã được thực hiện. Trong nhóm RG, suốt quá trình phục hồi chức năng, cả phần ngọn chi và gốc chi trên của  bệnh nhân đều được điều trị bằng các thiết bị công nghệ và robot. Tỷ lệ một nhà trị liệu trên mỗi ba hoặc bốn bệnh nhân được áp dụng, tùy thuộc vào độ năng của bệnh nhân, theo ý kiến ​​của bác sĩ và các nhà vật lý trị liệu. Trong mỗi buổi tập, nhà vật lý trị liệu có thể sử dụng một hoặc hai hệ thống cho mỗi bệnh nhân, để giảm thiểu thời gian bệnh nhân phải di chuyển từ hệ thống này sang hệ thống khác. Chương trình phục hồi chức năng bắt đầu với thiết bị robot cho vai và khớp khuỷu, tiếp theo là thiết bị robot cho bàn tay, thiết bị cảm biến cho vai, khuỷu và cổ tay, và cuối cùng là hệ thống điện cơ cho vai. Do đó, trong quá trình điều trị 30 buổi, bệnh nhân đã sử dụng tất cả các thiết bị được xác lập trước đó. Các cách thức được áp dụng theo hướng dẫn chung, để đảm bảo tính đồng nhất của điều trị; tuy nhiên, nhà vật lý trị liệu đã chọn và điều chỉnh bài tập phù hợp trong khả năng của bệnh nhân. Trong nhóm CG, cách tiếp cận truyền thống được sử dụng. Các chi tiết về các phương pháp điều trị phục hồi chức năng (cả thông thường và robot) được báo cáo trong bài khác [19]. Tất cả các bệnh nhân trải qua điều trị chuẩn thông thường tập trung vào giữ thăng bằng, đi lại và phục hồi chi dưới với tỷ lệ một nhà trị liệu trên một bệnh nhân.

2.3. Phân tích thống kê

Dữ liệu liên quan đến nghiên cứu thí điểm trình bày dưới dạng trung vị (phạm vi). Xem xét tính thứ tự của các biến và với cỡ mẫu nhỏ, các phép kiểm không tham số đã được sử dụng. Cụ thể, để kiểm tra sự khác biệt cơ bản, hai nhóm được so sánh bằng phép kiểm Mann-Whitney U. Để đánh giá hiệu quả của các phương pháp phục hồi chức năng một cách riêng biệt (phân tích trong nhóm), dữ liệu thu được tại T0 và T1 trong hai nhóm được so sánh bằng phép kiểm Wilcoxon xếp hạng. Cuối cùng, để so sánh các hiệu ứng thu được trong hai nhóm (phân tích giữa các nhóm), với mỗi biến số, chúng tôi đã tính toán điểm thay đổi (T1-T0); sau đó, chúng tôi so sánh điểm thay đổi thu được trong hai nhóm bằng các phép kiểm Mann-Whitney U. Đối với tất cả các phân tích thống kê, giá trị p là 0,05 được xem là có ý nghĩa thống kê. Phân tích thống kê được thực hiện với SPSS (IBM, phiên bản 25).
...
(Còn tiếp)